“良知”与“致良知”可以看作“知行合一”的升级版。
“知行合一”毕竟太违背人的直观感受，是一个很容易引发困惑的观点，总需要王守仁费尽口舌，但口舌越多，漏洞也就越多，又需要更多的口舌来弥合这些漏洞。最好的办法也许不是持之以恒地多打补丁，而是另辟蹊径，提出一个简化的版本。
理论家总会追求更简化的理论，王守仁改“知行合一”为“良知”与“致良知”，实在是顺理成章的，此后他便很少再讲“知行合一”了。
“良知”并非王守仁独创的概念，而是源自古老的《孟子》：
孟子曰：“人之所不学而能者，其良能也；所不虑而知者，其良知也。孩提之童无不知爱其亲者，及其长也，无不知敬其兄也。亲亲，仁也；敬长，义也；无他，达之天下也。”（《孟子·尽心上》）
人有与生俱来的知识和能力，不学就会的称为良能，不思考就知道的称为良知。举例来说，小孩子不用人教就自然爱他的父母，长大之后，不用人教就自然敬重他的兄长，爱父母就是仁，敬兄长便是义。只要是人，天生就晓得仁义。
依孟子的逻辑，这种天生的仁义之心只要通行，就可以安定天下，但如果受到遮蔽或阻碍，就连侍奉父母都做不到了。换言之，每个人都是潜在的尧、舜，或者说每个人的心里都有一颗尧、舜的种子。
王守仁的观点袭取孟子，所谓“致良知”，只是把孟子“扩而充之”的说法变化了一下而已，意即将自己心里与生俱来的良知推广到极致。与孟子不同的是，王守仁掺入了一些程朱理学的概念，将良知等同于天理，亦即等同于至善。
我们看王守仁的言论与文章，关于“良知”有千万种说法，伴随着各样界定不清的概念，简直让人眼花缭乱，但我们只要知道他的立言宗旨不外乎上述这些内容，也就不难理解各种有所变形的说法了。
当初南宋鹅湖之会，陆九龄有这样一首代表心学观念的诗：
孩提知爱长知钦，古圣相传只此心。
大抵有基方筑室，未闻无址可成岑。
留情传注翻榛塞，着意精微转陆沉。
珍重友朋勤切琢，须知至乐在于今。
——《鹅湖示同志》
首联正是隐括孟子良知、良能那一番话，而且斩钉截铁地说，这就是儒学的唯一根本。颔联道出心学承自孟子的方法论，认为小孩子天生的爱与敬的心就是整座儒学大厦的根基，而为学之道必须从这个根基入手，否则就会像颈联所言的那样，寻章摘句，迷失在千言万语的经典传注里。这话是当面对朱熹说的，尾联所谓的“友朋”正是不服气的朱熹。
所以王守仁的观点是从孟子到陆氏兄弟一脉相承而来，确实不是什么创见。但古代学者不同于现代学者，他们并不在意创见，毕竟不是为了争名誉或评职称，唯一的追求就是体认真理，如果以自己的血与汗体认到了前人说过的真理，当然不会沮丧，只会狂喜。